D�finition des variables

Dans cette situation, le naufrag� ne perdant pas son sang-froid, d�finit les variables lui permettant de r�soudre son probl�me. Il commence par construire un vecteur d'�tat ${\mathbf x}=(u,v)^T$ et le vecteur d'observation ${\mathbf y}^o=v^o$ . Il n'a, en effet, aucune possibilit� de mesurer sa position le long de la c�te. Dans ce cadre, il peut d�finir son op�rateur d'observation simplement par ${\mathbf H}=(0,1)$ . Comme il a estim� la variance de l'erreur de sa mesure, il construit la matrice de covariance d'erreur sur l'observation telle que ${\mathbf R}=(s^o)$ . Finalement, il construit sa matrice de covariance d'erreur d'�bauche en utilisant son hypoth�se sur une d�rive suivant une loi normale et il obtient :

$\displaystyle {\mathbf B}$

$\textstyle =$

$\displaystyle \left( \begin{array}{cc} s^b & 0 \\ 0 & s^b \end{array} \right).$

Nicolas Daget 2007-11-16